/*
這個範例讓小車每5秒換一次方向 (前進/後退；左轉/右轉，每次換方向就加速)。
*/
 
// 右輪馬達-A
const byte IN1 = 3;		// 馬達A 的正反轉接腳編號
const byte IN2 = 4;
const byte ENA = 5;		// 馬達A 的 PWM 轉速控制
 
// 左輪馬達-B
const byte IN3 = 7;		// 馬達B 的正反轉接腳編號
const byte IN4 = 8;
const byte ENB = 6;		// 馬達B 的 PWM 轉速控制
 
int speed;			// 定義速度變數，PWM 輸出範圍為 0～255
 
void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
 
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
 
  speed = 100; //初始化速度
}
 
void forward()
{
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);	
}
 
void backward()
{
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);	
}
 
void turnLeft()
{
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);	
}
 
void turnRight()
{
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
}
 
void stop()
{
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
}
 
void loop() {
  analogWrite(ENA, speed);		//輸出 PWM 脈衝到 ENA
  analogWrite(ENB, speed);		//輸出 PWM 脈衝到 ENB
 
  forward(); 		// 前進
  delay(5000);		// 延時5秒
  backward();		// 後退  
  delay(5000);		// 延時5秒
  turnLeft();		// 左轉
  delay(5000);		// 延時5秒
  turnRight();		// 右轉
  delay(5000);		// 延時5秒
 
  stop();
  delay(6000);		// 延時6秒
 
  speed += 40;			// 加速
  if (speed >= 240) {	// 速度超過 240 則回到預設值(100)
    speed = 100;
  }
}

/* 這個範例讓小車每5秒換一次方向 (前進/後退；左轉/右轉，每次換方向就加速)。 */ // 右輪馬達-A const byte IN1 = 3; // 馬達A 的正反轉接腳編號 const byte IN2 = 4; const byte ENA = 5; // 馬達A 的 PWM 轉速控制 // 左輪馬達-B const byte IN3 = 7; // 馬達B 的正反轉接腳編號 const byte IN4 = 8; const byte ENB = 6; // 馬達B 的 PWM 轉速控制 int speed; // 定義速度變數，PWM 輸出範圍為 0～255 void setup() { pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); speed = 100; //初始化速度 } void forward() { digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); } void backward() { digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH); } void turnLeft() { digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW); } void turnRight() { digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); } void stop() { digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW); } void loop() { analogWrite(ENA, speed); //輸出 PWM 脈衝到 ENA analogWrite(ENB, speed); //輸出 PWM 脈衝到 ENB forward(); // 前進 delay(5000); // 延時5秒 backward(); // 後退 delay(5000); // 延時5秒 turnLeft(); // 左轉 delay(5000); // 延時5秒 turnRight(); // 右轉 delay(5000); // 延時5秒 stop(); delay(6000); // 延時6秒 speed += 40; // 加速 if (speed >= 240) { // 速度超過 240 則回到預設值(100) speed = 100; } }