我使用了兩個舵機 (MG995) +雲台放置於小車前方,目的是裝上如超聲波感測器後,可以讓其上下、左右移動。
雙舵機移動測試

目前已把兩個舵機含雲台給裝上小車上了,同時也把超聲波感測模組給鎖上雲台支架上,這樣看起來像雙機器人眼睛。
雙舵機移動測試

現在先把兩個舵機的測試程式寫好,至於超聲波模組的測試程式則留待另一篇討論。

舵機控制的程式相當簡單,因為 Arduino 已內建 函式庫,已經把較低階以脈衝訊號控制角度運轉的指令包裹 (wrap)成只用 write() 較高階的指令,並帶入角度 (0~180) 的整數參數即可控制舵機往所指定的角度移動。

舵機有三條電源線,一般棕色為接地、紅色為電線線;還有一條橘色則為訊號線。在 Arduino 擴展板上連接任一編號的 GVS 接腳即可。本例兩個舵機是連接編號為 4與5 的接腳組。

再來注意的是,MG995 舵機的轉向角度為 180度,但實際連接到小車後可移動角度因與其它裝置會碰觸到,所以需要經過調整,往往會小於 180度。本例控制左右的舵機把角度控制在 0~160 度;控制上下的舵機把角度控制在 0~125 度。

測試程式參考如下:

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