Arduino 智能小車實作-雙舵機移動的測試程式

我使用了兩個舵機 (MG995) +雲台放置於小車前方,目的是裝上如超聲波感測器後,可以讓其上下、左右移動。
雙舵機移動測試

目前已把兩個舵機含雲台給裝上小車上了,同時也把超聲波感測模組給鎖上雲台支架上,這樣看起來像雙機器人眼睛。
雙舵機移動測試

現在先把兩個舵機的測試程式寫好,至於超聲波模組的測試程式則留待另一篇討論。

舵機控制的程式相當簡單,因為 Arduino 已內建 函式庫,已經把較低階以脈衝訊號控制角度運轉的指令包裹 (wrap)成只用 write() 較高階的指令,並帶入角度 (0~180) 的整數參數即可控制舵機往所指定的角度移動。

舵機有三條電源線,一般棕色為接地、紅色為電線線;還有一條橘色則為訊號線。在 Arduino 擴展板上連接任一編號的 GVS 接腳即可。本例兩個舵機是連接編號為 4與5 的接腳組。

再來注意的是,MG995 舵機的轉向角度為 180度,但實際連接到小車後可移動角度因與其它裝置會碰觸到,所以需要經過調整,往往會小於 180度。本例控制左右的舵機把角度控制在 0~160 度;控制上下的舵機把角度控制在 0~125 度。

測試程式參考如下:

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Arduino 智能小車實作-連上電源與舵機測試

前日 (星期六) 把主要的電線連結起來測試馬達運轉。本來是很順利的,結果把上層壓克力板拆下來準備再接上額外的訊號控制連接線時,一個不注意竟然造成電池短路,很快的就冒岀一股燒焦味。我趕快把電池挖出來 (還好電池沒燒壞),但電池盒已燒毀,有幾根電線也燒黏在一起。

天啊!!現在我才知道 18650 鋰電池的可怕!這讓我學到一件事:不使用且沒有保護電路的情況下,隨時都要把電池拿出來。

這裡先說明一下,小車輪胎馬達是透過 L298N 控制模組來驅動的;L298N 可以控制兩顆馬達的驅動,而我這小車套件是 2WD 驅動,所以剛剛好。L298N 可以控制正、反轉,甚而控制轉速,而這些都需要再連接包括 IN(1~4)、EN(A,B)等連接埠,所以得要接上好幾條電線。這部分就留待到作輪胎運轉測試時,一併連 Arduino 控制程式再作說明。
測試舵機 MG995 驅動

對了,馬達這邊我還加裝了 0.1(104) uf 電容,比較能保護突兀而來的大電流而燒毀馬達。
測試舵機 MG995 驅動

因為當日我沒有備用的電池盒,所以乾脆轉而來測試舵機看看。 (舵機這用詞是大陸用語,英文稱為 servo、我們台灣地區則稱為伺服馬達。)

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